两轮平衡车面临的问题有哪些？

我们在开平衡车的时候，平衡车的两个轮子代替了我们的脚。非常类似于身体的平衡系统，当我们的重心前倾时，智能系统会自动感应到，并准确驱动车轮前进，以保持平衡；同样，当我们身体重心后倾时，车轮也会向后移动。这种工作原理被称为“动平衡”原理，这也是平衡车被称为“平衡车”的原因；有时也叫“体感车”，因为它能感知身体重心的变化，并因驾驶员姿势的变化而改变驾驶状态；有时也叫“四维车”，因为它能智能感知重心变化，智能调整姿态和跑步状态。之前自己做过一个小的，制作本身其实也不难，但是PID参数调整太麻烦了。原理很简单。内置陀螺仪和加速度计，通过算法得出倾斜角度。当感应到它前倾时，它就会加速向前，反之亦然。如果你有单片机基础，可以吹小号，但是不能载人。你应该玩徒手直立的游戏，就是用手握住一根长杆的一端，通过移动手指或手掌来保持直立。这个东西呢？它的学名是倒立摆。很像你好奇的双轮车，不是吗？同样，两轮推车的原理也是一样，推车保持直立的角度由底部的电机控制。如何实现？首先，我们需要知道汽车的实时角度，比如现在汽车向前或向后倾斜了多少。该偏转角由角度传感器获得。然后，知道了汽车的转向角度，电机就可以校正了。比如现在汽车前倾10度，电机就会有正转和正转的响应。这种情况下，车底会比顶部走得快，倾斜角度会减小，最后会回到直立状态。如果汽车向后倾斜，电机也会根据同样的原理做出相应的反应，最终汽车会保持直立。